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大模型的快速發展，正推動人形機器人的產業化進程不斷加速。

人形機器人具有人的形態和人的功能，被認爲是具身智能的最佳載體。目前，聚焦垂直領域的工業機器人、物流機器人、掃地機器人、送餐機器人等已較爲普遍，更具通用性、解決泛化性問題的人形機器人尚在產業化初級階段。作爲一箇從0到1的全新賽道，業內機構普遍認爲，人形機器人有望複製新能源汽車產業的成功。

高盛預測，最理想情況下，2035年人形機器人市場空間有望達1540億美元。長期來看，特斯拉認爲人形機器人的需求量遠超電動車，可能會達到100億至200億個；假設人形機器人價格爲10萬元/臺，按十年折舊期計算，每年新增市場空間超百億元。

大模型提升人形機器人智能化水平

人形機器人主要分爲大腦智能、小腦智能和肢體三部分，多模態大模型的快速發展直接助力於人形機器人的大腦智能部分，提升人形機器人的智能化水平。

一方面，作爲人形機器人的大腦智能，大模型解決了機器人的兩大難題：一是基於“常識”的語義理解，二是完成複雜任務的分解。優必選（09880.HK）語音技術科學家黃東延日前在璞躍中國主辦的主題爲“邁入機器人新時代：具身智能”的“GlobalTechNetwork”活動上表示，大模型能夠推動人機交互方式變革，也可以符合人類的心智，可以主導上層邏輯推理、決策和長時間的規劃。

另一方面，人形機器人也在賦予大模型更多的能力。“大模型就是人形機器人的大腦部分，但是它沒有與外界物理世界的交互。人形機器人實際上是在幫助大模型感知物理世界。”黃東延稱。

在大模型技術的快速發展下，人形機器人的產業化也在加快步伐。2023年7月，Google發佈視覺-語言-動作模型RT-2，RT-2通過海量的互聯網數據對視覺語言模型進行預訓練，再用少量的機器人數據進行微調，使模型直接可以輸出機器人的動作。特斯拉也打通了其FSD（完全自動駕駛）和optimus的底層模塊，實現了一定程度的算法複用。

“將來‘手機 app’模式會變成‘通用機器人 技能’模式。人形機器人市場會遠大於現有的任何一箇市場，它的規模會非常大。”上海理工大學機器智能研究院執行院長李清都在上述活動上表示。

小腦智能技術還需攻克難關

在大模型的快速發展態勢下，大腦智能已然不是人形機器人產業最難翻越的山頭。小腦智能纔是。

大腦智能負責環境感知、行爲控制、人機交互，實現自主學習和智能決策；小腦智能則爲運動控制系統，包括運動規劃、姿態控制、動態平衡等。

“大腦智能很多人在做，肢體搞機械專業的很多企業都能做，但是小腦因爲承上啓下是最難的。舉個例子，比如說要學游泳，這個事老師教你5分鐘、10分鐘就學會了，但是練好游泳需要100天。小腦智能涉及到把人的技能遷移。”李清都表示。

小腦智能的迭代升級，一方面基於算法優化。以智元機器人爲例，在其具身智腦El-Brain架構中，把機器人的思維繫統分爲雲端的超腦、端側的大腦、小腦，以及腦幹層，並已迭代了IQP、CMPC、線性MPC、非線性NMPC等多種運控算法。

另一方面是基於數據側的訓練。“過去三四年，一些機器人產品開始在小腦算法、小腦運動控制上逐步有了泛化性，未來可以有數據的暴力美學，使得人形機器人或者通用具身智能形態能夠在各種邊緣場景下不用再做特別設計和部署，只要能在數據側學到足夠多的corner case（邊緣案例），就能夠非常泛化使用。”中金資本執行總經理毛禕琛表示。

此外，國內人形機器人在肢體即硬件方面也比較薄弱。

上海機器人產業技術研究院主任周梅傑表示，“對標海外，或者對標特斯拉來講，我們的關節、核心零部件、爆發力或者說驅動器還不夠好，硬件上是更大的問題，而且是很難解決的問題。”

當下產業投資機會在哪？

“在產業優先級上，我們肯定會堅定先佈局本體。首先這是系統性工程，團隊要自己想辦法把關節、運動、控制包括客戶交付這件事情整體做好。有點類似於新能源整車廠，它是有系統工程能力的，既有對內的供應鏈能力，也有對外客戶體驗和交付能力。未來目標肯定它要能走到數據飛輪，反哺它越來越在各種泛化性上越做越好。”毛禕琛直言。

本體企業方面，作爲中國機器人第一股，優必選率先實現了人形機器人的商業化；一級市場火爆的智元機器人在2023年8月發佈遠征AI人形機器人，展示了擰螺絲等技能。

A股公司中，博實股份（002698.SZ）曾公告與哈爾濱工業大學簽訂《戰略合作框架協議》，共同設立人形機器人關鍵技術及原理樣機產業化研發項目，並在未來共同推進相關技術成果和產品的產業化。據悉，哈工大機器人技術儲備雄厚，且在人形機器人機構和控制等多項關鍵技術方面具有良好的技術儲備。

“2023年人形機器人銷售規模有望達到8700億元。而人形機器人中關節模組的成本佔比超過70%，它是人形機器人成本中佔比最大的部分，現階段的潛在市場規模推算已經超過百億美元。”任驅科技CEO張震在上述活動上表示。

具體來看，關節模組包括空心杯電機、力矩電機、諧波減速器、行星減速器等。

鳴志電器（603728.SH）是空心杯電機國內領先企業，其通過合資設立安浦鳴志自動化設備公司，收購美國AMP及瑞士TMotion兩家國際知名的業內企業，整合併形成了全球領先的電機驅動控制產品研發、製造平臺。

諧波減速器體積小，精度高，適用於人形機器人的線性關節等部位。根據華經產業研究院數據，綠的諧波（688017.SH）2021年國內市佔率爲25%。

行星減速器是傳動效率最高的齒輪傳動結構，國產品牌陣營以科峯智能、紐氏達特、中大力德爲主要代表。

執行器由電機、減速器、編碼器、力矩傳感器和軸承等多種零部件共同組成的，是將能量轉化爲機器人運動的核心部件。拓普集團（601689.SH）和三花智控（002050.SZ）作爲特斯拉供應商，也在拓展機器人執行器業務。前者研發的機器人直線執行器和旋轉執行器，已多次向客戶送樣；後者聚焦機電執行器，正全方面配合客戶產品研發、試製、調整及量產落地。

總體看，人形機器人是一箇週期長、潛力大的賽道。“人形（機器人）是一箇長跑（賽道），到真正走進千家萬戶還是會有一定距離。”毛禕琛表示，“（當前階段）有點像當時在AI算法裏，最開始泛化性不強的時候，都用一箇個小模型解決一箇個小的專有場景。”